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     安川焊接機器人在焊接時經(jīng)常會加上其它安全防護設備，像安全光刪和氣動遮光簾等。有的外部安全防護設備是單獨控制的，有的為了方便則需要和機器人做一些簡單的通訊，通過與機器人的信號交換實現(xiàn)自動功能。
     安川焊接機器人是機器人焊接中使用較多的機器人之一。因為產(chǎn)品的不斷更新，每期的安川機器人控制方式也會升級，有的可能會出現(xiàn)差別。這次就拿使用較多的DX200為例。安川機器人共有306、307、308、309共四個不同的I/O板端口，對應不同的I/O端口，他所分配的信號含義也不一樣，其中308基本上全是機器人的專用信號，輸入信號有外部啟動、報警/錯誤復位、示教模式的選擇等等，輸出信號有電池報警、作業(yè)原點位置、再現(xiàn)模式選擇等，不同的端口對應的信號也是固定的。309包含部分專用信號和一部分通用信號。它的專用輸入有禁止擺焊和禁止接收傳感信號。專用輸出信號有斷氣監(jiān)控、斷絲監(jiān)控、粘絲監(jiān)控和斷弧監(jiān)控（末完待續(xù)）。