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        目前市場(chǎng)上大部分的工業(yè)機(jī)器人前3個(gè)軸決定機(jī)器人的位置，后三個(gè)軸決定機(jī)器人的姿勢(shì)。在一個(gè)三維空間內(nèi)，剛體需要六個(gè)獨(dú)立參數(shù)確定其位姿，因此，一般機(jī)器人的動(dòng)作空間只要有6個(gè)自由度的基本都可以達(dá)到范圍內(nèi)的剛需了。這也是目前科技雖這么發(fā)達(dá)，卻沒(méi)有更多的推廣和使用6個(gè)軸以上的機(jī)器人了，當(dāng)然安川機(jī)器人早在2014年就推出了第一款7軸機(jī)器人，這款更多自由度的機(jī)器人能夠更好的調(diào)整和到達(dá)機(jī)器人要?jiǎng)幼鞯奈恢煤妥藙?shì)，但是大多數(shù)的企業(yè)在機(jī)器人本體運(yùn)用方面有了6軸就足夠了，沒(méi)有特殊的產(chǎn)品時(shí)就不需要增加更高的成本了。
      但好多產(chǎn)品單單靠機(jī)器人的動(dòng)作范圍還達(dá)不到使用要求的位置和姿勢(shì)，這時(shí)我們就考慮通過(guò)增加輔助設(shè)備來(lái)配合機(jī)器人達(dá)到所要求的位姿。像滑軌，變位機(jī)等。這些配合機(jī)器人使用的周邊設(shè)備有兩種區(qū)分，一種是和機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，一種是不聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)的我們稱之為外部軸，可以增加的外部軸有1軸或多個(gè)軸。這些外部軸可以在機(jī)器人動(dòng)作的同時(shí)自己也相應(yīng)動(dòng)作，相當(dāng)于在6軸機(jī)器人的基礎(chǔ)上又增加了一個(gè)或多個(gè)軸，通過(guò)內(nèi)部控制器控制外部軸的伺服，使用機(jī)器人的示教器對(duì)機(jī)器人和外部軸同時(shí)進(jìn)行編程和使用了。還有一種是不聯(lián)動(dòng)的，是單獨(dú)靠PLC來(lái)控制機(jī)器人以外的周邊設(shè)備。他們只能在機(jī)器人停在安全的位置內(nèi)才能動(dòng)作，效率和配合度明顯不如外部軸，但因?yàn)椴恍枰褂脵C(jī)器人同品牌的伺服的控制，在成本上會(huì)少很多，也在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域用的比較多。
     安川電機(jī)作為機(jī)器人四大家族之一，伺服電機(jī)是安川的主打產(chǎn)品，不僅高效穩(wěn)定，價(jià)格適中，所在在機(jī)器人外部軸方面，安川焊接機(jī)器人配外部軸有著其它機(jī)器人無(wú)法相比的優(yōu)勢(shì)，反過(guò)來(lái)促進(jìn)安川焊接機(jī)器人的銷量大增。