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          焊接直線就是由兩點組成，原先的介紹里說過，現(xiàn)在就焊接機器人圓弧編程的一些注意事項簡單的說一下，通過了解后可以減少多余的步驟。提高機器人的工作效率。
不同品牌的焊接機器人第6軸都是在±200度左右，就是說第6軸是不可以往一個方向旋轉(zhuǎn)360度的，但我們焊接圓弧大部分要求一次完成，只留一個焊縫接頭，即快速又美觀。我們可以在起弧前一步把焊槍的角度設(shè)置在一個方向旋轉(zhuǎn)要到極限時，再保持姿勢不變移到起弧點。焊接時再反方向旋轉(zhuǎn)時就可以一下旋轉(zhuǎn)360多度了。
       同樣要注意的是圓弧的焊接工裝可能會干涉到焊槍，所以焊接工裝的擺放也要同焊接機器人起弧點相對應(yīng)，即起弧處就是干涉到焊槍的位置。稍微把焊槍角度擺一下就可以完成一整個圓弧的焊接了
     還有一個要注意的就是起弧后的第一點必須和開始起弧的點相重合，或者至少位置差別不大，要不焊接出來的圓弧沒有弧形了。一般焊接整個圓用5個點，第一個點和最后一個點位置一樣，但焊接機器人其實已經(jīng)旋轉(zhuǎn)一圈過了。不能通過前進到第一點作為最后一個點的軌跡。