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        在使用安川機器人過程中出現(xiàn)了4312編碼器電池異常、4311編碼器備份異常，大多數(shù)是因為機器人的編碼器電池電壓過低，需要及時更換機器人6個軸的編碼器電池。安川機器人的編碼器電池壽命長短根據(jù)使用情況有所不同，若是連續(xù)開機使用的可能會達到36000小時還不會報警。但是經(jīng)常不怎么使用的安川機器人可能6000小時內(nèi)就會出現(xiàn)了報警4312編碼器電池異?；?311編碼器備份異常。當(dāng)然如果電池電壓還是正常的話（正常值不低于3.6V）時，出現(xiàn)4311或4312報警時也有可能是編碼器電纜、機內(nèi)電纜或是馬達出現(xiàn)問題，可以首先通過檢查電池電壓來判斷。
     更換安川機器人的編碼器電池時，首先打開機器人S軸后面的小蓋板（DX系列編碼器電池組位于S軸后面右上角），拉出電池盒，將新的電池組插到另一個備用的插口上，取下舊電池組，新電池組放到電池盒上，蓋上蓋板就可以了。需要注意的是為了防止數(shù)據(jù)丟失，必須將新電池組安裝好再拔下舊電池組。編碼器電池選用原裝東芝3.6/6V、一拖四的電池組。安裝時注意不要讓蓋板壓住編碼器電池線。
若是更換了電池組開機還有報警提示的話就要排查電纜或馬達等問題了，在另外的章節(jié)中會提到。